伺服应用:机械手

2017-06-15

一、设备说明:

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

二、工艺要求:

X、Y轴不能出现抖动和甩尾。

在伺服使能抱闸松开后刚性要大,不能往下掉一点再返回去。

三、系统构成:

如图1所以,机械手系统由三套伺服器和伺服电机组成,分别为X、Y和Z轴,控制板卡上有三路脉冲+方向输出,可以单独对X、Y和Z轴进行控制。其中Z轴处于垂直位置,为防止掉电在重力作用下掉下来,需要使用带抱闸的电机。


图1、机械手


四、系统工作原理:

伺服驱动器工作在位置模式,以X轴为例,系统原理图如下图所示。通过脉冲控制卡的脉冲输出来控制伺服电机,方向信号控制电机的运转方向。 Y轴Z轴与X轴控制原理相同。


图2、 系统原理图


五、参数设定:


另外,驱动Z轴电机的伺服驱动器需要多设置两个参数


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